كلمات كليدي :ربات مسيرياب، ميكروكنترلر، سنسور مادون قرمز، موتور پله اي، زبان برنامه نويسي BASCOM
نویسنده: مصطفی سمیعی و مسعود مروت نژاد
ادامه مطلب
امروزه در بين كشورهاي صنعتي ، رقابت فشرده و شديدي در ارائه راهكارهايي براي كنترل بهتر فرآيندهاي توليد ، وجود دارد كه مديران و مسئولان صنايع در اين كشورها را بر آن داشته است تا تجهيزاتي مورد استفاده قرار دهند كه سرعت و دقت عمل بالايي داشته باشند. بيشتر اين تجهيزات شامل سيستمهاي استوار بر كنترلرهاي قابل برنامهريزي (Programmable Logic Controller) هستند. در بعضي موارد كه لازم باشد ميتوان PLCها را با هم شبكه كرده و با يك كامپيوتر مركزي مديريت نمود تا بتوان كار كنترل سيستمهاي بسيار پيچيده را نيز با سرعت و دقت بسيار بالا و بدون نقص انجام داد.
قابليتهايي از قبيل توانايي خواندن انواع وروديها (ديجيتال ، آنالوگ ، فركانس بالا...) ، توانايي انتقال فرمان به سيستمها و قطعات خروجي ( نظير مانيتورهاي صنعتي ، موتور، شيربرقي ، ... ) و همچنين امكانات اتصال به شبكه ، ابعاد بسيار كوچك ، سرعت پاسخگويي بسيار بالا، ايمني ، دقت و انعطاف پذيري زياد اين سيستمها باعث شده كه بتوان كنترل سيستمها را در محدوده وسيعي انجام داد.
ادامه مطلب
ادامه مطلب
ادامه مطلب
-
مشخص كردن ترتیب كار ماشین
-
انتخاب مدل PLC
-
اختصاص دادن آدرسهایی از حافظه PLC به ترمینالهای ورودی و خروجی
-
برنامهنویسی و ذخیره آن در حافظه PLC
-
تست نهایی و اجرای برنامه كنترلی
ادامه مطلب
The following are some fables associated with the first ten years of the programmable controller business. These Fables may or may not have a basis of truth, but in general, they are the best that my Alzheimer-plagued memory can do at the moment. As has been often in other articles and reports, the startup of Modicon and the programmable controller industry as a whole is well documented. The programmable controller was detailed on New Year's Day, 1968, and from hence till now, a slow steady growth has allowed the manufacturing and process control industries to take advantage of applications-oriented software.
ادامه مطلب
ادامه مطلب
The robotic vacuum is mainly built from a circular piece of foam board, as shown in Figure 1. The robotic vacuum uses a rotating brush underneath the unit to vacuum a carpet as it passes over it, as shown in Figure 2. Two stepper motors, aligned across the center axis of the robot, are used to accurately drive the robotic vacuum around a room. Because the body of the robot is circular and the steppers are placed along the center axis, the robot can spin in place in any direction. One free-spinning chair wheel is located at the rear of the robot to keep it balanced.
The robot is programmed to sense the direction of a collision with an obstacle using an onboard accelerometer. If the robotic vacuum hits an object head-on, it backs up and changes direction.
click ...
RufBOT از سیستم TWS434RF استفاده می کند
استفاده از RF در طرحهایتان راه حل مناسبی است. ولی اگر شما نیز مانند من مبتدی باشید , ساختن موفقیت آمیز یک فرستنده-گیرنده Solid RF سخت است.
وقتی که من شروع به کار کردم ,نمی دانستم فلز برد بورد[1] مانند خازنهای کوچکی عمل نموده و باعث اعوجاج سیگنال فراوانی شده ,که در نتیجه عملکرد و پویایی مدار تغییر میکند.
پس از تحقیق زیاد جفت فرستنده-گیرنده TWS 434 و RWS 434 از Reynolds Electronics را پیدا کردم.البته من تولیدات مشابهی از MING Microsystems و Radioshack را نیز امتحان کردم, اما محصول Reynolds Electronics از لحاظ قابلیت , قیمت و راحتی کار با آن بهتر از بقیه بود.بنابراین به کمک آن و نیز دو میکروکنترلر PIC16F84 [2] کار کردن روی رابط سریال RF خود که واسط بین کنترل گر(جوی استیک[3]) و روبوت بود را شروع کردم.شما می توانید این قطعات را در www.rentron.com/rf_remote_control.htm بیابید.
نمای بالای ساختمان روبوت که روی یک برد بورد کوچک قرار دارد
شماتیک مدار
من متوجه شدم جفت مدار فرستنده-گیرنده و ارتباط سریال تعبیه شده در زبان برنامه نویسی PICBasic موجود در PIC های من,با یکدیگر به خوبی کار می کنند.من مطمئن نبودم , مدار با تبادل سریال غیرهمزمان و با نرخ[4] (باود) 9600 خوب کار کند چون در سرعتهای بالا انتظار یک سری مشکلات را داشتم, اما در عمل به اشکالات اندکی برخورد کردم.من به سادگی موقعیت پتانسیومتر موجود در جوی استیک را با استفاده از دستور POT که از دستورات PICBasic است, خواندم و نتیجه را در موقعیت B0 قرار دادم. و از آنجا با دستور SEROUT محتوای B0 حافظه را به پایه 6 فرستنده TWS 434 ارسال نمودم تا داده دریافتی از پین 3 , RWS 434 را خوانده و حاصل را در B0 قرار دهدم.
مقادیر موجود در B0 با موقعیت جوی استیک رابطه مستقیم دارد.ورودی بالاتر از 150 نشانگر "راست" است , پایین تر از 106 علامت چرخش به "چپ" بوده و میان این دو , نشان دهنده "مرکز" است.با استفاده از این اعداد می توان یک محدوده تعریف کرد.
PIC اطلاعات دسته بازی(جوی استیک) را خوانده و ارسال می نماید
شماتیک مدار فرستنده
در این نقاط اشارات(جهت حرکت دسته بازی) به سادگی قابل مشاهده است.از طریق اعداد فرستاده شده می توانیم مسیر(راست ,چپ و غیره) و همچنین میزان انحراف به چپ و راست را تعریف کنیم. با این داده ها امکان تعریف "کنترل سرعت" وجود دارد.برای اعداد دورتر از 128 (مرکز) سرعت بیشتری اعمال شده است[5].در مورد این مدار , من از پایه های PORTA از PIC برای کنترل مسیر موتور استفاده کردم ولی کنترل سرعت نکردم.از آنجا که داده سریال ده بیتی است(یک بیت شروع ,هشت بیت داده و یک بیت پایانی) می توانیم در عرض یک ثانیه , 960 دستور را به PIC گیرنده بفرستیم که برای قطعات زیر 20 دلار بد نیست.با استفاده از آنتن هایی که برای تلفن های بیسیم 900 MHz ساخته شده است , توانستم در فضای آزاد به برد 350 فوت[6] برسم و هنگامی که تغذیه گیرنده را کمی از 12 ولت بیشتر کردم به بورد 500 فوت[7] نیز رسیدم(این کار توصیه نمی شود).
توجه:من از خروجی خطی برای گیرنده ام استفاده کردم چون می خواستم ببینم حداکثر نویزی که با وجود آن(که تولید اعوجاج در سیگنال می کند) مدار کار می کند چقدراست.در موردی که توان سیگنال به بورد 500 فوت رسید هر نوع نویز در فرکانس باعث بروز اشکال می شود.
قطعه کد زیر نشان می دهد که قطعات موجود در سیستم شما چقدر ساده کار می کنند.
TX CODE:symbol trisb = 134symbol trisa = 133symbol portb = 6symbol porta = 5poke trisa, 1low 1 'use this line if enable pin on 245 is not grounded.input 0start:B0 = 0pot 0,25,B0serout 1,n9600,(B0)goto startleft:serout 1,n2400,(255)goto startright:serout 1,n2400,(1)goto startend RX CODE:symbol trisb = 134symbol trisa = 133symbol portb = 6symbol porta = 5poke trisa ,0poke porta ,0low 0input 1start:B0 = 0serin 1,n9600,B0if B0 > 150 then rightif B0 < 106 then leftgoto stopright:poke porta, 6goto startleft:poke porta, 9goto startstop:poke porta, 0goto startend
رباتیک چیست ؟
کلمه ربات توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R (روباتهای جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگر میباشد
رباتها چه کارهایی انجام میدهند؟ رباتها از چه ساخته میشوند؟ تأثیر رباتیک در جامعه؟ مشکلات رباتیک؟ مزایای رباتیک؟تاثیرات شغلی؟ قوانین سهگانه رباتیک:؟آینده رباتیک:؟
ادامه مطلب
كوچكترين روبات جهان ساخته شد
پژوهشگران كالج "دورتموند" در ايالات متحده آمريكا، روبات بسيار كوچكيساختهاند كه۲۰۰عدد از آنها در نوك انگشت جاي ميگيرد.
به گزارش بخش خبر شبكه فن آوري اطلاعات ايران، از ایرنا، اين ماشينهايكوچك مانند كرم كوچكي با سرعت۲۰۰ميكرون در ثانيه ، عرضيك سيم برق را ميپيمايند كه اين سرعت در مقايسه با اندازه آنها بسيار زياد است.
به نوشته اين پايگاه اينترنتي ، هدف پژوهشگران از ساختن روباتهاي كوچكمذكو اين است كه بتوانند با كمك آنها قطعههاي بسيار ريز را در جاي مناسب قراردهند.
ادامه مطلب
ساخت ربات تعقیب خط ساده با کمترین هزینه
عنوان مقاله ای در مورد ساخت ربات تعقیب خط و البته بدون میکروکنترلر و با مداری ساده تر از بالایی و حائز رتبه در یکی از المپیاد ها ( منبع : mem.ir) دریافت مقاله PDF
آیا مصرف خارق العاده انرژی لزوما به معنای رشد زیاد اقتصادی است؟
عده ای از محافل صنعتی تجاری به علت آنکه در دهه اخیر توانسته اند به علت مصرف زیاد انرژی (خصوصا نفت خام و مشتقات آن) به کسب درصد های رشد اقتصادی خوبی برسند شاید اینگونه فکر می کنند. البته این فکرشان بدون توجه به آینده است (یعنی تا وقتی که نفتمان تمام نشده!) مثلا یکی از این ها همین شرکت ایران خودرو با آن پیکان آخرین سیستمش که در 100 کیلومتر فقط و فقط 14 لیتر !! بنزین مصرف می کند! ولی آنچه که واضح است آن است که باید ما به پدیده "امساک در مصرف انرژی" دقت داشته باشیم و باید به تدریج رابطه مصرف فوق العاده انرژی و تولید ناخالص ملی را قطع نماییم.
امساک در مصرف انرژی به تدریج, نه تنها سطح زندگی مردم و اقتصاد کشور را تنزل نخواهد داد بلکه از طریق بکارگیری موثر انرژی می توان به نتایج عکس آن هم دست یافت.
مزایای سیاست "امساک در مصرف انرژی" :
1- امساک در مصرف انرژی خود یک نوع منبع غیر وابسته انرژی است که البته تنها از طریق تلاش های همگانی و پیشرفت های تحقیقاتی امکان پذیر است
2- این سیاست باعث خواهد شد که قبل از آنکه تاخیری در تجدید ساخت صنعتی کشور انجام گیرد جهت گیری تحولات تکنولوژیکی به تدریج موجب تغییر ساخت صنعتی کشور و گسترش روز افزون انواع شیوه های امساک در مصرف انرژی گردد تا بدین وسیله از مشکلات فراوان تر انرژی در قرن آتی که همزمان با کاهش ذخایر نفت خاورمیانه خواهد بود جلوگیری به عمل آید.
3- به خاطر حفظ قدرت رقابت صنعتی در بازارهای بین المللی ابداع انواع شیوه های امساک در مصرف انرژی امری اجتناب ناپذیر است زیرا اگر چه ممکن است تولید محصولی در ایران مانند پیکان به علت وجود منابع غنی نفت خام در نگاه اول هیچ مشکلی نداشته باشد ولی همین محصول در بازار بین المللی هیچ گونه ارزشی نخواهد داشت!
4- امساک در مصرف انرژی باعث جلوگیری از آلودگی محیط زیست و عواقب ناشی از آن خواهد شد
همچنین در این زمینه بهتر است ما تلاش هایی برای یافتن معادن کشور (خصوصا در مناطقی که رشد اقتصادی کمتری دارند) و همچنین استفاده از منابع انرژی هسته ای ( که پس از دراز مدت هزینه آن ارزان تر است) باشیم بجای آنکه این قدر به نفت وابسته باشیم.
برنامه های مربوط به امساک در مصرف انرژی علاوه بر ابداعات تکنولوژیکی معمولا به دو گروه عمده تقسیم می شوند : 1) از طریق اعمال انواع مقررات و قوانین در واحد مصرف انرژی 2) توسل به اقدامات ارشادی دولت هم آهنگ با توصیه های IEA و دیگر سازمان های بین المللی. البته باید زمینه کاهش مصرف انرژی را بدون عوارض ناگوار اقتصادی (مانند افزایش بیکاری, کاهش ظرفیت های تولیدی و کسادی و غیره) به تدریج بوجود آورد و این مستلزم تحقیقات و ابداعات فراوانی دارد که می توان بخش خصوصی را هم در این زمینه به همکاری فرا خواند.
مثلا این پروژه در کشور ژاپن انجام گردید و باعث کاهش وابستگی این کشور به واردات انرژی (نظیر نفت خام) شد. البته هنوز هم اگر نفت نباشد امنیت اقتصادی ژاپن آسیب پذیر خواهد شد
جدول زیر ما را به تامل بیشتر فرا می خواند :
ترکیب مصرف انرژی در برخی از کشورهای صنعتی (منبع : ترازنامه انرژی در کشورهای OECD – 1981)
کشور / بخش صنعت / بخش حمل و نقل / بخش تجاری و مسکونی
ژاپن / 57.6 / 19.6 / 22.5
امریکا / 36.8 / 33.0 / 30.2
فرانسه / 42.6 / 22.1 / 35.3
انگیزه من برای مطرح کردن این موضوع :
جنبش نرم افزاری و ارتباط آن با صادرات و واردات با توجه به بحث هایی که کمیته علمی بسیج دانشجویی دانشگاهمان داشته است
من معتقدم مهندسی که یک طرح علمی ارائه کند و در آن توجیه اقتصادی نباشد طرحش هیچ ارزشی ندارد و یا واضح تر بگم مهندسی که اقتصاد نداند مهندس نیست!
برخی موضوعات کلیدی : واژه امنیت اقتصادی در ژاپن / شرایط ژاپن بعد از جنگ جهانی دوم / تغییرات اوضاع بین المللی از آغاز دهه 70 به بعد / گسترش مفهوم امنیت اقتصادی در ژاپن / افزایش وابستگی های متقابل ولی غیر قرینه با الگوی استعماری / امنیت جامع / آیا ژاپن غولی بر پاشنه چوبین است؟ / ساخت صنعتی مواد خام بر آسیب پذیری اقتصادی ژاپن (وابستگی به نفت, واردات انرژی, نفت خام خاورمیانه, محصولات کشاورزی و مواد غذایی, مواد خام صنعتی, مواد خام و بازارهای صنعتی کشور های جهان سوم ) / تهدید امنیت اقتصادی و سناریو های ژاپن / ورود کالا سرمایه نیروی کار و غیره دیگر کشور ها به ژاپن / روش های تامین مستمر مواد خام بویژه انرژی مورد نیاز ژاپن از سراسر جهان / تامین مواد خام از خارج بطور مستمر / کشف و استفاده از منابع انرژی جدید نظیر زغال سنگ, انرژی اتمی, گاز طبیعی و امساک در مصرف انرژی / مشکلات ساخت صنایع انرژی در ژاپن مانند صنایع فولاد, سیمان, آلومینیوم, پتروشیمی و نفت / ...
اینها چند مورد از تعاریفی است که برای مهندسی معکوس توسط چند کارشناس ارائه شده است و ماهنامه صنعت برق در شماره 105 خود بحث زیادی در این مورد کرده است:
- قبل از اینکه مهندسی معکوس تعریف شود باید ابتدا مهندسی را تعریف کرد, مهندسی یعنی فرآیندی که مشخصات را به محصول تبدیل می کند. برای اینکه آن محصول تولیدی مشخصات مورد نظر را اجرا کند. مهندسی معکوس عکس مهندسی است یعنی محصولی است که باید متوجه شد از چه مشخصه هایی تشکیل شده است و عملکرد این مشخصه چگونه است؟ مشخصاتی که از آن یاد شد شامل چند لایه است تا به محصول برسد, فرآیند مهندسی معکوس رسیدن از محصول یا حاصل یک کار به مشخصات تعریف شده آن محصول است.
- یکی از راه های انتقال دانش فنی در کشور های در حال توسعه بحث مهندسی معکوس است. در واقع مهندسی معکوس تجربه دیگران را که یک بار با موفقیت انجام دادند تکرار می شود. مهندسی معکوس با کپی برداری تفاوت و تمایز زیادی دارد, در واقع مهندسی معکوس تکرار یک تجربه است ولی روح علمی و فنی حاکم در طرح به نوعی منتقل می شود در صورتی که در کپی برداری اینطور نیست. مهندسی معکوس یکی از سریعترین روش های انتقال دانش فنی به گیرندگان آن است. از لحاظ تاریخی مهندسی معکوس در ژاپن شروع شد و صرفا کپی برداری نبود. کشورهایی نظیر مالزی, سنگاپور و تایوان در مراحل سیر تکامل دانش فنی از مهندسی معکوس استفاده کردند.
- مهندسی معکوس عبارت است از پیاده سازی یک محصول و بررسی جزییات عملکرد آن به منظور ایجاد یک محصول جدید (سخت افزار یا نرم افزار) که دقیقا همان عملکرد را داشته باشد.
- در مهندسی معکوس با بررسی عملکرد سیستم, فرآیند ساخت به دست می آید و در این روش میزان دانش بدست آمده بیش از مواردی است که نقشه یک محصول خریداری می شود.
نوعی ابزار الکترونیکی به نام وی- چیپ را می توان بر روی دستگاه های تلویزیونی نصب کرد که این تراشه ها به پدر و مادرها امکان می دهد تا مانع پخش بخش های خاصی از برنامه ها شوند.
چند سال قبل ساخت اجباری وی – چیپ در مجلس سنای امریکا به تصویب رسیده بود. بر اساس طرح وی – چیپ رسانه ها ملزم به تعیین سطح برنامه های خود بر اساس میزان نمایش صحنه های نامطلوب شدند. این تعیین سطح بوسیله علایم تلویزیونی پخش می شود و وی-چیپ رمز آن را کشف می کند, سپس بر مبنای آنکه سرپرستان به چه صورت تراشه را برای فرزندان خود تنظیم کرده باشند علائم باعث می شود که وی-چیپ برنامه را حذف یا سیاه کند و یا علائم ارسالی را نادیده بگیرد. از آنجا که وی – چیپ کار خود را بخوبی انجام داد رسانه های تلویزیونی به مخالفت با آن برخاستند چرا که موجب کساد شدن بازار برخی از آنها شد!
